Un petauro adulto mide entre trece y dieciocho cm desde la punta del morro a la base de la cola, la que por su parte es tan larga como el cuerpo. Los machos acostumbran a ser algo más grandes y pesados que las hembras (ciento quince-ciento sesenta g para los machos y cien-ciento treinta g para las hembras). Si se los cuida apropiadamente pueden vivir de ocho a quince años, siendo lo más normal diez-doce años.
El petauro es un animal superficialmente afín a las ardillas voladoras. Tienen cabezas cortas con morros puntiagudos de color rosa, con grandes ojos y orejas. Su cola es prácticamente tan larga como el cuerpo y esta cubierta por rebosante pelo. Pueden desplazar la cola a voluntad, esto es, es prensil, mas no pueden mantener su peso con ella como ciertas especies de zarigüeya o bien monos. Tienen una membrana a cada lado del cuerpo que va desde el quinto dedo de la mano hasta el pulgar del pie, que se llama patagio. Esta membrana deja a los petauros realizar vuelos planeados de hasta cincuenta y cinco m de una rama de un árbol a otra (si bien esto jamás se ha probado y se sospecha que es una exageración), valiéndose de la cola como timón. Los petauros asimismo cuentan con pulgares oponibles. En las patas siguientes tienen 2 dedos involucionados que no emplean, usando los 3 sobrantes como las patas de un papagayo para sujetarse a las ramas.
Su color de fondo es gris plateado, con una banda negra que va desde el morro a la base de la cola. La zona central es de color blanco sucio. Los ojos están rodeados por un antifaz obscuro. Las orejas y su base asimismo están precisadas en negro. Los colores cambian conforme la subespecie y hay algunos patrones de color diferentes conseguidos últimamente a través de cría selectiva como los «Black Beauty» o bien los Leucísticos.
El tono de los petauros salvajes es de color cobrizo debido a que se empapa con los restos de savia de los árboles y plantas dentro de cuyos leños duerme. Cuando se los sostiene en cautividad recobran su color gris original al mudar. No obstante, ciertos petauros en cautividad presentan el color cobrizo debido a la presencia en su jaula de cobijos o bien leños de madera.
Cuentan con 2 glándulas que se hacen cargo de generar una substancia con la que el macho dominante del conjunto marca su territorio, objetos y miembros del conjunto. Una de ellas está ubicada en la parte superior de la cabeza, y la otra en la zona ventral del cuello, tras la barbilla.
Los machos son algo más grandes que las hembras y más propensos al sobrepeso en cautividad. Además de esto la glándula marcadora de los machos que se ubica en la parte superior de la cabeza, en la zona frontal, va acompañada de una zona carente de pelo en aquellos ejemplares sexualmente maduros, al paso que las hembras y los individuos inmaduros tienen esta zona cubierta de pelo. Las hembras tienen marsupio (bolsa).
Su fórmula dental es la siguiente:2 3/2, 1/0, 3/3, 4/4 = cuarenta.
Distribución
